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반락(상해)전기유한공사각종 국외 중공업통제 자동화제품의 수입무역과 공정서비스에 전문적으로 종사하며, 주로 유럽, 미국 등 국외에서 온 유압제품, 철물공구, 계기계기 및 각종 공업통제 제품을 경영하며, 국외에서 자신의 독립적인 구매경로를 가지고 원천적으로 구매한다.

끊임없는 노력을 거쳐 회사는 이미 많은 비교적 유명한 전기기계업종* 및 여러 국내전문제조업체와 밀접히 협력하여 안정적이고 능률적인 공급사슬체계를 형성하여 최선을 다해 고객에게 *의 서비스를 제공할수 있도록 하였다.회사는 직접 외국에서 물건을 구입하여 풍부한 공급 경로를 가지고 있으며, 원래의 제품을 제공하여 진정으로 고객을 안심시킬 수 있도록 한다.회사가 끊임없이 발전하고 강대해지는 동시에 우리는 시종"고객지상, 신의성실을 위수로 하고 호혜상생"의 취지를 견지하며 끊임없이 더욱 뛰어난 기업의 품질을 추구하고 전문적이고 다원화된 그룹기업으로 안정적으로 전진한다.

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반락(상해)전기유한공사

Name: 종계붕

서보 모터(servo motor)는 서보 시스템에서 기계 부품의 작동을 제어하는 엔진으로, 보조 모터의 간접 변속 장치다.

서보 모터는 제어 속도, 위치 정밀도를 매우 정확하게 할 수 있으며, 전압 신호를 모멘트와 회전 속도로 변환하여 제어 대상을 구동할 수 있다.서보 모터의 로터 회전 속도는 입력 신호에 의해 제어되고 빠르게 반응할 수 있으며 자동 제어 시스템에서 실행 부품으로 사용되며 전기 기계 시간 상수가 작고 선형도가 높으며 시동 전압 등의 특성을 가지고 있어 받은 전기 신호를 모터 축의 각위 이동 또는 각속도 출력으로 변환할 수 있다.직류와 교류 서보 모터 두 종류로 나뉘는데, 신호 전압이 0이 되면 자전 현상이 없고, 회전 속도는 회전 모멘트가 증가함에 따라 등속으로 떨어지는 것이 주요 특징이다.

1. 서보시스템(servo mechanism)은 물체의 위치, 방위,

상태와 같은 출력 제어는 입력 대상 (또는 주어진 값) 의 임의의 변화를 따라 할 수 있는 자동 제어 시스템입니다.서보는 주로 펄스로 위치를 정한다. 기본적으로 이렇게 이해할 수 있다. 서보전기는 1개의 펄스를 받으면 1개의 펄스에 대응하는 각도를 회전시켜 변위를 실현한다. 서보전기 자체가 펄스를 방출하는 기능을 갖추기 때문에 서보전기는 한 각도를 회전할 때마다 대응하는 수량의 펄스를 방출한다. 이렇게 서보전기가 받아들이는 펄스와 호응이 형성되거나 폐쇄회로 서보전기가 얼마나 정확한 펄스를 전송할 수 있는지, 이렇게 하면 서보전기가 서보의 펄스를 얼마나 정확하게 제어할 수 있는지를 알 수 있다. 복전기는 브러시가 있는 것과 없는 것으로 나뉜다.브러시는 원가가 낮고 구조가 간단하며 가동모멘트가 크고 속도조절범위가 넓으며 통제가 쉽고 유지보수가 필요하지만 유지보수가 불편하고 (탄소교환브러시) 전자기교란이 발생하여 환경에 대한 요구가 있다.따라서 비용에 민감한 일반 산업 및 민간 장소에서 사용할 수 있습니다.

무브러시 모터는 부피가 작고 무게가 가볍으며 출력이 크고 응답이 빠르며 속도가 높고 관성이 작으며 회전이 매끄럽고 모멘트가 안정적이다.제어가 복잡하고 지능화를 실현하기 쉬우며, 그 전자 위상 교환 방식이 유연하여 방파 위상 또는 정현파 위상 교환이 가능하다.전기기계는 유지보수가 면제되고 효률이 아주 높으며 운행온도가 낮고 전자기복사가 아주 작으며 장수명이 있어 각종 환경에 사용할수 있다.

2. 교류 서보 모터도 브러시 모터가 없다. 동기식 모터와 비동기식 모터로 나뉜다. 현재 운동 제어에서 일반적으로 동기식 모터를 사용한다. 그것의 출력 범위가 넓어서 큰 출력을 할 수 있다.큰 관성, 회전 속도가 낮고 출력이 증가함에 따라 빠르게 감소한다.따라서 낮은 속도로 원활하게 작동하는 어플리케이션에 적합합니다.

3. 서보전기 내부의 로터는 영구자석이다. 드라이브가 제어하는 U/V/W 삼상전기는 전자장을 형성한다. 로터는 이 자기장의 작용하에 회전한다. 동시에 전기기계가 자체로 가지고 있는 인코더는 드라이브에 신호를 피드백한다. 드라이브는 피드백값과 목표값을 비교하여 로터의 회전각도를 조정한다.서보 모터의 정밀도는 인코더의 정밀도 (선 수) 에 따라 결정됩니다.

교류 서보 모터와 무브러시 직류 서보 모터의 기능상의 차이: 교류 서보는 좀 더 좋아야 한다. 정현파 제어이기 때문에 회전 모멘트의 맥동이 작다.직류 서보는 사다리꼴파다.그러나 직류 서보는 비교적 간단하고 싸다.

발전 역사

독일 MANNESMANN의 Rexroth사의 Indramat 지부가 1978년 하노버 무역박람회에서

에서 MAC 영구 자기 교류 서보 모터와 구동 시스템을 정식으로 출시하였는데, 이는 이러한 차세대 교류 서보 기술이 이미 실용화 단계에 들어섰음을 의미한다.1980년대 중후반에 이르러 각 회사는 이미 완전한 계열 제품을 가지고 있다.서보 장치 시장 전체가 교류 시스템으로 바뀌었다.초기의 아날로그 시스템은 제로 드리프트, 방해 방지, 신뢰성, 정밀도와 유연성 등 방면에 부족함이 존재하여 아직 * 운동 제어의 요구가 없다. 최근 몇 년 동안 마이크로프로세서, 신형 디지털 신호 처리기 (DSP) 의 응용에 따라 디지털 제어 시스템이 나타났다. 제어 부분은 * 소프트웨어로 진행할 수 있다. 각각 직류 서보 시스템, 삼상 영구 자기 교류 서보 시스템이라고 한다.

지금까지 고성능 전기 서보 시스템은 대부분 영구 자성 동기식 교류 서보 모터를 사용했으며, 제어 드라이브는 대부분 빠르고 정확한 위치의 전체 디지털 위치 서보 시스템을 사용했다.독일 지멘스, 미국 콜모건, 일본 파나소닉, 안천 등 전형적인 생산업체.

일본 야스카와전기 제작소에서 출시한 소형 교류 서보 모터와 드라이브, 그 중 D 시리즈는 디지털 제어 선반 (회전 속도는 1000r/min, 모멘트는 0.25~2.8N.m), R 시리즈는 로봇 (회전 속도는 3000r/min, 모멘트는 0.016~0.16N.m) 에 적용된다.이후 M, F, S, H, C, G 등 6개 시리즈가 출시됐다.1990년대에는 새로운 D 시리즈와 R 시리즈를 차례로 선보였다.이전 시리즈의 직사각형파 구동, 8051 단편기 제어에서 정현파 구동, 80C, 154CPU, 도어 어레이 칩 제어로 변경되었으며, 모멘트 파동이 24% 에서 7% 로 낮아지고 신뢰성이 향상되었다.이렇게 몇 년 만에 8개 시리즈 (공률 범위는 0.05~6kW) 의 비교적 완전한 체계를 형성하여 작업기계, 운반기구, 용접기계인, 조립로봇, 전자부품, 가공기계, 인쇄기, 고속권선기, 권선기 등의 서로 다른 수요를 만족시켰다.

공작기계 수치제어 장치를 생산하는 것으로 유명한 일본 파나코 (Fanuc) 사는 1980년대 중반에도 S 시리즈(13개 규격)와 L 시리즈(5개 규격)의 영구 자석 교류 서보 모터를 선보였다.L 시리즈는 회전 관성과 기계 시간 상수가 작아 특히 빠른 응답을 요구하는 위치 서보 시스템에 적합하다.

미쓰비시 모터 (HC-KFS, HC-MFS, HC-SFS, HC-RFS 및 HC-UFS 시리즈), 도시바 정기 (SM 시리즈), 다철 공업소 (BL 시리즈), 삼양 전기 (BL 시리즈), 입석 전기 (S 시리즈) 등 일본의 다른 업체들도 영구 자석 교류 서보 시스템의 경쟁 대열에 들어갔다.

독일 렉스로스 (Rexroth) 의 Indramat 지부의 MAC 시리즈 AC 서보 모터는 모두 7개의 좌석 번호 92개의 규격이 있다.

독일 지멘스 (Siemens) 사의 IFT5 시리즈 3상 영구 자기 교류 서보 모터는 표준형과 단형 두 종류로 나뉘며, 총 8개의 좌석 번호 98종의 규격이다.이 시리즈의 AC 서보 모터는 같은 출력 모멘트의 직류 서보 모터 IHU 시리즈에 비해 무게가 후자의 1/2에 불과하며, 트랜지스터 펄스 폭 변조 드라이브 6SC61 시리즈와 함께 6개의 축의 모터로 제어할 수 있는 것이 많다고 한다.

독일 보쉬(BOSCH)사는 페로브스카이트 영구자석의 SD 시리즈(17개 규격)와 희토류 영구자석의 SE 시리즈(8개 규격) AC 서보 모터와 Servodyn SM 시리즈의 구동 컨트롤러를 생산한다.

미국의 비교적 유명한 서보 장치 생산 회사인 Gettys는 한때 Gould 전자 회사의 한 지부 (Motion Control Division) 로서 M600 시리즈의 교류 서보 모터와 A600 시리즈의 서보 드라이브를 생산했다.이후 AEG에 합병해 Gettys 이름을 복원하고 A700의 완전 디지털화된 교류 서보 시스템을 선보였다.

미국 A-B (ALLEN-BRADLEY) 회사 구동 지부는 1326형 철산소 영구 자기 교류 서보 모터와 1391형 교류 PWM 서보 컨트롤러를 생산한다.모터는 3개의 좌석 번호를 포함하여 모두 30개의 규격이다.

I.D.(Industrial Drives)는 미국에서 비교적 유명한 콜모건(Kollmorgen)의 산업 구동 지부로 BR-210, BR-310, BR-510 등 3개 시리즈 총 41개 규격의 브러시 없는 서보 모터와 BDS3형 서보 드라이브를 생산했다.1989년부터 B (소관량), M (중관량), EB (방폭형) 등 3대 종류를 포함하여 새로운 시리즈 설계의 혼합 도용 (Goldline) 영구 자석 교류 서보 모터를 출시하였으며, 10, 20, 40, 60, 80 5종의 좌석 번호가 있으며, 각 종류는 42개의 규격이 있으며, 모두 네오디뮴 철붕소 영구 자석 재료를 사용하며, 모멘트 범위는 0.84개, DSN.24형 및 디지털 Drive형 (15.3), 디지털 Drive형 (15.B, B.B.B.B.B.B.Drive, 디지털 범위 포함) 전류 55A. Goldline 시리즈는 현대 영구 자기 교류 서보 기술 수준을 나타냅니다.

아일랜드의 Inland는 원래 Kollmorgen의 해외 지부였으나 AEG에 합병되어 직류 서보 모터, 직류 모멘트 모터 및 서보 증폭기를 생산하는 것으로 유명합니다.BHT1100, 2200, 3300 3종의 좌석번호 총 17종의 규격의 SmCo 영구자기교류서보전동기와 8종의 컨트롤러를 생산한다.

프랑스 알스톰그룹은 파리의 파벡스 공장에서 LC 시리즈(롱)와 GC 시리즈(숏) AC 서보 모터 총 14개 사양을 생산하고 있으며 AXODYN 시리즈 드라이브를 생산하고 있다.

옛 소련은 디지털 제어 선반과 로봇 서보 제어를 위해 두 계열의 교류 서보 모터를 개발했다.그 중 DL By 시리즈는 철산소 영구 자석을 사용하며, 두 개의 기계 좌석 번호가 있고, 각 기계 좌석 번호는 세 종류의 철심 길이가 있으며, 각각 두 종류의 권선 데이터가 있으며, 총 12개의 규격이며, 연속 모멘트 범위는 7~35N.m이다.2DBy 시리즈는 희토류 영구 자석, 6개의 좌석 번호 17개의 규격, 모멘트 범위 0.1~170N.m, 3DБ형 컨트롤러를 사용한다.

최근 일본 파나소닉사가 출시한 전 디지털형 MINAS 시리즈 교류 서보 시스템, 그 중 영구 자석 교류 서보 모터는 MSMA 시리즈 소관량형이며, 출력은 0.03~5kW, 총 18가지 규격이다;중관량형은 MDMA, MGMA, MFMA 등 3개 계렬로 출력이 0.75~4.5kW에서 도합 23가지 규격이고 MHMA 계렬대관량전동기의 출력범위는 0.5~5kW에서 7가지 규격이 있다.

한국 삼성이 최근 개발한 전체 디지털 영구 자석 교류 서보 모터 및 구동 시스템, 그 중 FAGA 교류 서보 모터 시리즈는 CSM, CSMG, CSMZ, CSMD, CSMF, CSMS, CSMH, CSMN, CSMX의 다양한 모델이 있으며 출력은 15W~5kW이다.

현재 (Powerrate) 라는 종합 지표를 서보 모터의 품질 인수로 사용하여 각종 직류 서보 모터와 스텝 모터의 동적 응답 성능을 비교한다.전력 변화율은 모터 연속 (정격) 모멘트와 로터 회전 관성의 비율을 나타냅니다.

전력 변화율에 따른 계산 분석을 통해 알 수 있듯이 영구 자석 교류 서보 모터 기술 지표는 미국 I.D의 Goldline

모델 비교

AC 서보 모터

교류 서보 모터 고정자의 구조는 기본적으로 용량 분상식 단상 비동기 모터와 비슷하다.그 정자에는 두 위치가 서로 90 ° 차이가 나는 권선이 설치되어 있는데, 하나는 자기 권선 Rf이며, 그것은 항상 교류 전압 Uf에 연결되어 있다;다른 하나는 제어 권선 L, 연결 제어 신호 전압 Uc. 그래서 교류 서보 모터는 두 개의 서보 모터라고도 부른다.

AC 서보 모터의 로터는 일반적으로 쥐덫식으로 만들어지지만, 서보 모터가 비교적 넓은 속도 조절 범위, 선형의 기계적 특성을 가지도록"자전"현상과 빠른 응답의 성능이 없으며, 일반 모터에 비해 로터의 저항이 크고 회전 관성이 작다는 두 가지 특징을 가져야 한다.현재 비교적 많이 응용되고 있는 로터 구조는 두 가지 형식이 있다: 하나는 높은 저항률의 전도성 재료로 만든 높은 저항률 가이드의 쥐덫 로터이다. 로터의 회전 관성을 줄이기 위해 로터는 가늘고 길다.다른 하나는 알루미늄합금으로 만든 공심컵형 회전자이다. 컵벽은 매우 얇고 0.2-0.3mm에 불과하다. 자기회로의 자기저항을 줄이기 위해 공심컵형 회전자 안에 고정된 내정자를 놓아야 한다.빈 컵 모양의 회전자는 회전 관성이 매우 작고 반응이 빠르며 원활하게 작동하기 때문에 널리 사용된다.

AC 서보 모터는 전압을 제어하지 않을 때 정자 내에 자기 권선에서 발생하는 맥동 자기장만 있고 회전자는 정지되어 움직이지 않는다.제어 전압이 있으면 정자 내에 회전 자기장이 생성되고, 회전자는 회전 자기장의 방향을 따라 회전하며, 부하가 일정할 경우 모터의 회전 속도는 제어 전압의 크기에 따라 변하며, 제어 전압의 위상이 반대일 때 서보 모터는 반전된다.

영구 자기 교류 서보 모터

20세기 80년대 이후 집적회로, 전기전자기술과 교류가변속구동기술의 발전에 따라 영구자성교류서보구동기술은 두드러진 발전을 가져왔다. 각국의 비교적 유명한 전기업체들은 잇달아 각자의 교류서보전동기와 서보구동기 시리즈 제품을 출시하고 끊임없이 * 및 갱신했다.교류 서보 시스템은 이미 현대 고성능 서보 시스템의 주요 발전 방향이 되어 원래의 직류 서보를 도태시킬 위기에 직면하게 했다.90년대 이후 세계 각국에서 이미 상품화된 교류 서보 시스템은 전 디지털 제어를 사용하는 정현파 전동기 서보 구동이다.교류 서보 구동 장치는 전동 분야에서 나날이 발전하고 있다.

영구 자기 교류 서보 모터와 직류 서보 모터를 비교할 때 주요 장점은 다음과 같습니다.

(1) 브러시와 방향전환기가 없기 때문에 믿을 수 있고 유지보수와 정비에 대한 요구가 낮다.

⑨ 고정자 권선은 열을 방출하는 것이 비교적 편리하다.

3) 관성이 작아 시스템의 신속성을 높이기 쉽다.

4. 고속 파워 모멘트 작업 상태에 적응한다.

⑸ 동전력에서 비교적 작은 부피와 무게가 있다.

서보 모터와 단상 비동기 모터 비교

AC 서보 모터의 작동 원리는 분상식 단상 비동기 모터와 비슷하지만 전자의 로터 저항은 후자보다 훨씬 크기 때문에 서보 모터는 단일 비동기 모터에 비해 세 가지 뚜렷한 특징이 있습니다.

1. 시동 모멘트가 크다

로터 저항이 크기 때문에 일반 비동기 모터의 모멘트 특성 곡선과 비교하면 뚜렷한 차이가 있다.임계 회전 속도 S0>1을 설정하여 회전 모멘트 특성 (기계적 특성) 을 선형에 가깝게 할 뿐만 아니라 큰 시동 모멘트를 가질 수 있습니다.그러므로 정자가 전압을 제어하기만 하면 회전자가 즉시 회전하는데 이는 기동이 빠르고 민감도가 높은 특징을 갖고있다.

2. 운행 범위가 넓다

3. 자전 현상이 없다

정상적으로 작동하는 서보 모터는 제어 전압을 잃으면 즉시 작동을 멈춘다.서보 모터가 제어 전압을 잃으면 단상 작동 상태가 됩니다. 회전자의 저항이 크기 때문에 고정자의 두 반대 방향으로 회전하는 회전 자기장과 회전자의 작용으로 발생하는 두 개의 회전 특성(T1-S1, T2-S2 곡선) 및 합성 회전 특성(T-S 곡선)

AC 서보 모터의 출력은 일반적으로 0.1-100W이다. 전원 주파수가 50Hz일 때 전압은 36V, 110V, 220, 380V이다.전원 주파수가 400Hz일 때 전압은 20V, 26V, 36V, 115V 등 다양하다.

AC 서보 모터는 부드럽고 소음이 적습니다.그러나 제어 특성은 비선형이며 로터 저항이 크고 손실이 크며 효율이 낮기 때문에 같은 용량의 직류 서보 모터에 비해 부피가 크고 무게가 무겁기 때문에 0.5-100W의 소출력 제어 시스템에만 적용된다.

디버그 방법

1. 초기화 매개변수

연결하기 전에 매개변수를 초기화합니다.

제어 카드에서: 제어 방법을 선택합니다.PID 매개 변수를 0으로 설정합니다.제어 카드의 전원을 켤 때 에너지 신호가 기본적으로 꺼지도록 합니다.이 상태를 저장하여 컨트롤 카드의 전원이 다시 켜지면 이 상태가 됩니다.

서보 모터에서: 제어 방법 설정;외부에서 제어할 수 있도록 설정합니다.인코더 신호 출력의 기어 비율;제어 신호와 모터 회전 속도의 비례 관계를 설정합니다.일반적으로 서보 작업의 큰 설계 회전 속도를 9V의 제어 전압에 대응하는 것이 좋습니다.례를 들면 산양은 1V전압에 대응하는 회전속도를 설정하는데 출고치는 500이다. 만약 당신이 전기기계를 1000회전 이하에서만 일하게 할 준비만 한다면 이 매개 변수를 111로 설정해야 한다.

2. 연결

제어 카드의 전원을 끄고 제어 카드와 서보 사이의 신호선을 연결합니다.다음 선은 반드시 연결해야 한다: 제어 카드의 아날로그 출력선, 에너지 신호선, 서보 출력의 인코더 신호선.케이블에 오류가 없는지 다시 확인한 후 모터와 제어 카드 (및 PC) 가 켜졌습니다.이때 전기기계는 움직이지 말아야 하며 외력으로 쉽게 돌릴수 있다. 만약 그렇지 않다면 에너지신호의 설정과 접선을 검사해야 한다.외력 으로 모터 를 돌려 제어 카드 가 모터 위치 의 변화 를 정확하게 감지할 수 있는지 확인하고, 그렇지 않으면 인코더 신호 의 접선 과 설정 을 검사한다

3. 시험 방향

폐쇄 루프 제어 시스템의 경우, 피드백 신호의 방향이 정확하지 않으면 결과는 분명히 재앙적입니다.제어 카드를 통해 서보 에너지 사용 신호를 켭니다.이때 서보는 비교적 낮은 속도로 돌아가야 하는데, 이것이 바로 전설 속의"제로 드리프트"이다.일반 제어 카드에는 제로 드리프트를 억제하는 명령이나 매개변수가 있습니다.이 명령 또는 매개변수를 사용하여 모터의 회전 속도와 방향이 이 명령 (매개변수) 을 통해 제어될 수 있는지 확인합니다.제어할 수 없는 경우 아날로그 접선 및 제어 방법에 대한 매개변수 설정을 확인합니다.확인 양수, 모터 회전, 인코더 계수 증가;음수, 모터 반전, 인코더 계수 감소.만약 전기기계에 부하가 있고 려정이 제한되여있다면 이런 방식을 채용하지 말아야 한다.테스트는 너무 큰 전압을 주지 말고 1V 이하를 권장합니다.방향이 * 가 아닌 경우 제어 카드 또는 모터의 매개변수를 * 로 수정할 수 있습니다.

4, 제로 드리프트 억제

폐쇄 루프 제어 과정에서 제로 드리프트의 존재는 제어 효과에 일정한 영향을 주어 억제할 수 있다.제어 카드나 서보에서 제로 플로팅을 억제하는 매개변수를 사용하여 모터의 회전 속도를 0에 가깝게 조정하십시오.제로 드리프트 자체도 일정한 임의성이 있기 때문에, 전기 기계의 회전 속도를 0으로 요구할 필요가 없다.

5. 폐쇄 루프 제어 설정

다시 컨트롤 카드를 통해 서보 에너지 신호를 풀고, 컨트롤 카드에 작은 비율의 이득을 입력하고, 얼마나 큰 것이 작은 것인지에 대해서는 느낌에 근거할 수밖에 없다. 만약 정말 마음이 놓이지 않는다면, 컨트롤 카드가 허용할 수 있는 작은 값을 입력한다.제어 카드와 서보 작동 신호를 켭니다.이때 전기기계는 이미 운동 지령에 따라 대체적으로 동작을 할 수 있을 것이다.

6, 닫힌 루프 매개변수 조정

제어 매개변수를 세밀하게 조정하여 전기 기계가 제어 카드의 명령에 따라 움직이도록 보장하는 것은 반드시 해야 할 일이며, 이 부분의 작업은 더 많은 경험이며, 여기서는 생략할 수밖에 없다.

성능 비교

서보 모터와 스텝 모터의 성능 비교

스텝 모터는 일종의 개폐 고리 제어 시스템으로서 현대 디지털 제어 기술과 본질적인 관계를 가진다.현재 국내의 디지털 제어 시스템에서 스텝 모터의 응용은 매우 광범위하다.전 디지털식 교류 서보 시스템이 등장함에 따라 교류 서보 모터도 디지털 제어 시스템에 점점 더 많이 응용되고 있다.디지털 제어의 발전 추세에 적응하기 위해 운동 제어 시스템에서 대부분이 스텝 모터나 전 디지털식 교류 서보 모터를 집행 모터로 사용한다.둘은 제어 방식(펄스 문자열과 방향 신호)은 비슷하지만 사용 성능과 응용 분야에서는 큰 차이가 있다.현재 양자의 사용 성능을 비교한다.

1. 제어 정밀도가 다르다

2상 혼합식 스텝 모터의 스텝 각도는 일반적으로 1.8 °, 0.9 °이고, 5상 혼합식 스텝 모터의 스텝 각도는 일반적으로 0.72 °, 0.36 °이다.또한 일부 고성능 스텝 모터는 세분화를 통해 후방 스텝 간격이 더 작다.예를 들어 삼양사(SANYO DENKI)가 생산한 2상 혼합식 스텝 모터의 스텝 각도는 다이얼 스위치를 통해 1.8 °, 0.9 °, 0.72 °, 0.36 °, 0.36 °, 0.36 °, 0.36 °, 0.39 °, 0.09 °, 0.072 °, 0.09 °, 0.072 °, 0.09 °, 0.072 °, 0.072 °, 0.072 ° 및 5상 혼합식 스텝 모터의 스텝 각도와 호환된다.

AC 서보 모터의 제어 정밀도는 모터 축 후면의 회전 인코더에 의해 보장됩니다.삼양 전 디지털식 교류 서보 모터의 경우 표준 2000선 인코더가 있는 모터의 경우 드라이브 내부에 4배 주파수 기술을 사용했기 때문에 펄스 당량은 360 ° / 8000 = 0.045 ° 이다.17비트 인코더가 있는 모터의 경우, 드라이브는 131072개의 펄스 모터를 수신할 때마다 한 바퀴 돈다. 즉 그 펄스 당량은 360 ° /131072 = 0.0027466 ° 이며, 스텝 각도가 1.8 ° 인 스텝 모터의 펄스 당량의 1/655이다.

2. 저주파 특성이 다르다

스텝 모터는 저속에서는 저주파 진동 현상이 나타나기 쉽다.진동 주파수는 부하 상태와 드라이브 성능과 관련이 있으며, 일반적으로 진동 주파수는 모터의 빈 부하 도약 주파수의 절반으로 간주된다.스텝 모터의 작동 원리에 의해 결정되는 이러한 저주파 진동 현상은 기계의 정상적인 작동에 매우 불리하다.스텝 모터가 저속으로 작동할 때, 일반적으로 댐퍼 기술을 사용하여 저주파 진동 현상을 극복해야 하는데, 예를 들면 모터에 댐퍼를 추가하거나 드라이브에 세분화된 기술을 사용하는 등이다.

AC 서보 모터는 저속에서도 진동이 없을 정도로 원활하게 작동한다.AC 서보 시스템은 공진 억제 기능을 갖추고 있어 기계의 강성 부족을 포괄할 수 있으며 시스템 내부에 주파수 해석 기능 (FFT) 이 있어 기계의 공진점을 검출할 수 있어 시스템 조정에 편리하다.

3. 직사각형 주파수 특성이 다르다

스텝 모터의 출력 모멘트는 회전 속도가 높아짐에 따라 떨어지며, 높은 회전 속도일 때 급격히 떨어지기 때문에 작업 회전 속도는 일반적으로 300~600RPM이다.AC 서보 모터는 고정 모멘트 출력, 즉 정격 회전 속도 (일반적으로 2000RPM 또는 3000RPM) 이내에서 정격 모멘트를 출력할 수 있으며, 정격 회전 속도 이상에서는 정격 출력이다.

4. 과부하능력이 다르다

스텝 모터는 일반적으로 과부하 능력을 가지고 있지 않다.AC 서보 모터는 비교적 강한 과부하 능력을 가지고 있다.삼양교류서보시스템의 경우 속도과부하와 모멘트과부하능력을 갖고있다.큰 모멘트는 정격 모멘트의 2~3 배이며 부팅 순간에 관성 부하가 발생하는 관성 모멘트를 극복하는 데 사용됩니다.스텝 모터는 이러한 과부하 능력이 없기 때문에, 모델을 선택할 때 이러한 관성 모멘트를 극복하기 위해 왕왕 비교적 큰 모멘트의 모터를 선택해야 하는데, 기계는 정상적인 작업 기간에 또 그렇게 큰 모멘트를 필요로 하지 않기 때문에 모멘트가 낭비되는 현상이 나타난다.

5. 운행 성능이 다르다

스텝 모터의 제어는 개폐기 제어로, 가동 주파수가 너무 높거나 부하가 너무 크면 스텝을 잃거나 막히는 현상이 나타나기 쉽고, 정지할 때 회전 속도가 너무 높으면 과충 현상이 나타나기 쉽기 때문에 그 제어 정밀도를 보장하기 위해 상승, 강속 문제를 잘 처리해야 한다.AC 서보 구동 시스템은 폐쇄 루프 제어이며, 드라이브는 직접 모터 인코더 피드백 신호를 샘플링할 수 있으며, 내부는 위치 루프와 속도 루프를 구성하며, 일반적으로 스텝 모터의 스텝이나 과충 현상이 나타나지 않으며, 제어 성능은 더욱 신뢰할 수 있다.

6. 속도 응답 성능이 다르다

스텝 모터는 정지 가속에서 작업 회전 속도 (일반적으로 분당 수백 회전) 까지 200~400밀리초가 걸린다.AC 서보 시스템의 가속 성능은 비교적 좋다. 산양 400W AC 서보 모터의 경우 정지 가속에서 정격 회전 속도 3000RPM까지 몇 밀리초밖에 걸리지 않아 빠른 시동과 정지를 요구하는 제어 장소에 사용할 수 있다.

요약하자면, AC 서보 시스템은 많은 성능 면에서 스텝 모터보다 우수합니다.그러나 일부 요구가 높지 않은 장소에서도 보조전동기로 집행전동기를 만드는 경우가 많다.그러므로 제어 시스템의 설계 과정에서 제어 요구, 원가 등 다방면의 요소를 종합적으로 고려하여 적당한 제어 전기를 선택해야 한다.

모델 선택 컴퓨팅

1. 회전 속도와 인코더 해상도 확인.

2. 모터 축의 부하 모멘트의 환산과 가감 속도 모멘트의 계산.

3. 부하 관성을 계산하고, 관성의 일치, 안천 서보 모터의 경우, 일부 제품의 관성 일치는 50배에 달하지만, 실제로는 작을수록 좋으며, 이렇게 하면 정밀도와 응답 속도에 좋다.

4. 재생 저항의 계산과 선택, 서보에 대해 일반 2kw 이상, 외부 배치.

5. 케이블 선택, 인코더 케이블 쌍방향 차폐, 안천 서보 등 일본계 제품 값 인코더는 6셀, 증량식은 4셀이다.

제동 방식

사용자는 종종 전자기 제동, 재생 제동, 동적 제동의 작용을 혼동하여 잘못된 부품을 선택한다.

동적 제동기는 동적 제동 저항으로 구성되며, 고장, 급정지, 전원 차단 시 에너지 소모 제동을 통해 서보 모터의 기계 공급 거리를 단축한다.

재생제동이란 서보전기가 속도를 줄이거나 정차할 때 제동에서 발생하는 에너지를 역변회로를 통해 직류모선으로 피드백하여 저항회로를 통해 흡수하는것을 말한다.

전자기 제동은 기계 장치를 통해 전기 기계의 축을 잠그는 것이다.

세 가지 차이점:

(1) 재생 제동은 서버가 정상적으로 작동할 때만 작동하며, 고장, 급정지, 전원 차단 시 등의 상황에서 모터를 제동할 수 없다.동적 브레이크와 전자기 제동은 전원이 필요하지 않습니다.

(2) 재생 제동의 작업은 시스템이 자동으로 진행하는 것이고 동적 제동기와 전자기 제동의 작업은 외부 계전기 제어가 필요하다.

(3) 전자기 제동은 일반적으로 SV, OFF 후에 작동한다. 그렇지 않으면 증폭기가 과부하될 수 있다. 동적 제동기는 일반적으로 SV, OFF 또는 주 회로가 끊긴 후에 작동한다. 그렇지 않으면 동적 제동 저항이 과열될 수 있다.

주의사항

1. 서보전기기관유와 물의 보호

A: 서보 모터는 물이나 기름 방울의 침습을 받을 수 있는 장소에 사용할 수 있지만, 전체 방수나 기름 방지는 아닙니다.따라서 서보 모터는 물이나 기름이 침범하는 환경에 배치하거나 사용해서는 안 된다.

B: 서보 모터가 감속 기어에 연결되어 있는 경우 서보 모터를 사용할 때 감속 기어의 기름이 서보 모터에 들어가는 것을 방지하기 위해 기름을 넣어야 한다

C: 서보 모터의 케이블은 기름이나 물에 잠기지 마십시오.

2. 서보전기 케이블 → 응력 경감

A: 케이블이 외부 굽힘 또는 자체 무게로 인해 모멘트나 수직 하중을 받지 않도록 합니다. 특히 케이블의 출구나 연결부에 있습니다.

B: 서보 모터가 이동하는 상황에서 케이블 (즉 모터에 따라 배치된 것) 을 정지된 부분 (상대 모터) 에 단단히 고정해야 하며, 케이블 받침대에 장착된 추가 케이블로 그것을 연장해야 한다. 이렇게 하면 구부러진 응력이 작아질 수 있다.

C: 케이블의 엘보우 반지름은 최대한 큽니다.

3. 서보전기가 허용하는 축단부하

A: 설치 및 작동 시 서보 모터 축에 추가되는 레이디얼 및 축 부하가 각 모델의 규정값 이내로 제어되는지 확인합니다.

B: 강성 연축기를 설치할 때는 특히 과도한 굴곡 부하로 인해 축 끝과 베어링이 손상되거나 마모될 수 있으므로 주의해야 합니다.

C: 기계적 강도가 높은 서보 모터를 위해 특별히 설계된 레이디얼 하중을 허용치보다 낮게 만들기 위해 유연한 연축기를 사용합니다.

D: 축 부하 허용에 대해서는 허용된 축 부하 테이블 (사용 설명서) 을 참조하십시오.

4. 서보전기 설치 주의

A: 결합 부품을 서보 모터 축단에 설치/분해할 때 망치로 축단을 직접 두드리지 마십시오.(망치가 축 끝을 직접 두드리면 서보 모터 축의 다른 쪽 끝에 있는 인코더가 깨진다.)

B: 축 끝을 상태에 맞게 정렬합니다. 그렇지 않으면 진동이나 베어링이 손상될 수 있습니다.

특징 대비

직류 무브러시 서보 모터 특징

회전 관성이 적고 가동 전압이 낮으며 공중 적재 전류가 적다;접촉식 전환 시스템을 버리고 전기 기계의 회전 속도를 크게 높여 회전 속도가 100 000rpm에 달한다;브러시 없는 서보 모터는 서보 제어를 수행할 때 인코더 없이도 속도, 위치, 토크 등의 제어를 실현할 수 있다;브러시가 마모되는 상황은 존재하지 않으며 회전속도가 높은외에 수명이 길고 소음이 낮으며 전자기교란이 없는 등 특점이 있다.

직류 는 브러시 서보 모터 의 특징 이 있다

1.부피가 작고 동작이 빠르고 반응이 빠르며 과부하능력이 크고 속도조절범위가 넓다

2.저속 모멘트가 크고 파동이 적으며 운행이 평온하다

3.저소음, 고효율

4. 백엔드 인코더 피드백 (옵션) 은 직류 서보를 구성하는 등 장점

5.변압 범위가 넓고 주파수 조절 가능

사용 범위

직류 서보 모터는 불꽃 기계, 기계 손, 정확한 기계 등에 응용할 수 있다.2500P/R의 높은 분석도를 가진 표준 인코더와 속도 측정기를 동시에 구성할 수 있으며, 감속기를 추가하여 기계 설비에 신뢰할 수 있는 정확성과 높은 비틀림을 가져다 줄 수 있다.속도조절성이 좋고 단위중량과 부피하에서 출력은 교류전기보다 크며 보조전기보다 훨씬 크다.다단계 구조의 모멘트 파동은 작다.

주요 역할

서보 모터는 닫힌 고리 안에서 사용한다.수시로 신호를 시스템에 전달하면서 시스템이 주는 신호를 자신의 작동을 수정한다는 것이다.

서보 모터도 단편기로 제어할 수 있다.

장점

우선 서보 모터와 다른 모터 (예: 스텝 모터) 가 비교할 때 어떤 장점이 있는지 살펴보겠습니다.

1. 정밀도: 위치, 속도와 모멘트의 폐쇄 루프 제어를 실현했다;스텝 모터의 실보 문제를 극복했습니다.

2. 회전 속도: 고속 성능이 좋고, 일반적으로 정격 회전 속도는 2000~3000 회전에 달할 수 있다;

3. 적응성: 과부하 방지 능력이 강하고 정격 모멘트의 3배에 달하는 부하를 감당할 수 있으며, 순간적인 부하 파동과 빠른 시동을 요구하는 장소에 특히 적용된다;

4. 안정: 저속 운행이 평온하고 저속 운행 시 보조 전동기와 유사한 보조 운행 현상이 발생하지 않는다.고속 응답 요구가 있는 경우에 적용됩니다.

5. 적시성: 전기 기계의 가감속의 동적 상응하는 시간은 짧으며, 일반적으로 수십 밀리초 이내이다;

6, 편안함: 발열과 소음이 현저히 낮아진다.

간단히 말해서, 평소에 보는 그런 일반적인 전기 기계는 전기가 끊긴 후에도 자신의 관성 때문에 좀 더 돌다가 멈춘다.서보전기와 스텝모터는 멈추면 멈추고, 간다면 가는 등 반응이 매우 빠르다.그러나 스텝 모터는 실보 현상이 있다.

서보 모터의 응용 분야가 너무 많다.동력원이 있어야 하고 정밀도에 대한 요구가 있는 것이라면 일반적으로 서보전기와 관련될 수 있다.예를 들어 선반, 인쇄 설비, 포장 설비, 방직 설비, 레이저 가공 설비, 로봇, 자동화 생산 라인 등 공정 정밀도, 가공 효율과 작업 신뢰성 등에 대한 요구가 상대적으로 높은 설비이다.

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