하체 외골격 로봇 테스트 모델

1. 시스템 소개
하지 외골격 로봇 테스트 모체는 모체, 지지 작업복, 고관절 발목 관절 각도 채집 센서를 핵심으로 의료용 로봇의 운동 과정 중 운행 등 성능을 측정했다.시스템은 YY/T · 1973-2025"의료용 하체 외골격 로봇"기준을 준수한다.운동 스텝/스텝 주파수, 운동 스텝, 운동 저항, 관절 운동 각도, 작업 하중, 주요 지지 부품 정적 강도, 손잡이, 그립 정적 강도, 보호대 정적 강도, 특수 상황에서의 정적 강도 등 항목을 포함한다.

시스템은 마그네틱 인코더, 홀 센서 또는 전위계 각도 센서 (수요에 따라 배치) 를 이용하여 자기장 변화, 자기저항 효과 또는 저항 분압을 검측하여 관절의 실시간 회전각을 정확하게 측정하여 대외 골격 로봇 운동 과정 중의 관절 운동 각도 등 매개변수의 측정과 계산을 실현하였다.시스템은 주로 외골격 로봇 테스트 시스템 모델, 지지 작업복, 고관절 발목 관절 각도 채집 센서와 자동 채집 기능 소프트웨어를 포함한다.관절 각도 채집 센서는 6채널 고관절, 무릎, 복사뼈 관절 각도 정적 및 동적 데이터를 실시간으로 채집하는 데 사용되며 정밀도가 높고 신뢰성이 좋으며 효율이 높은 특징을 가지고 있다.외골격 로봇 테스트 시스템의 각도 측정 정밀도는 0.1 ° 보다 크지 않으며, 각 관절 채집 각도 범위는 -180~180 °, 최대 검측 회전 속도는 100RPM, 샘플링 주파수는 최고 100Hz이다.

하체 외골격 로봇

하체 외골격 로봇 테스트 모델

2. 기술 매개 변수

페이크 부분 로드
1.키 조절 범위는 1600~1900mm보다 작지 않으며, 키의 최소 조절 간격은 5cm보다 크지 않습니다.
2.하체 다리 막대 질심은 항상 키와 일치, 오차: ≤ 3cm; 고관절 굴신 각도: 굴곡 45, 스트레칭 25 °;무릎 관절 굴절 각도: 굴곡 70, 5 ° 스트레칭;복사뼈 관절 등굽힘 각도: 등굽힘 20, 등굽힘 20 °;
3.몸통 중량 블록은 1가지 규격만 사용, 중량 오차: ≤5%;
4.허벅지, 종아리 모두 2가지 중량 블록 규격, 중량 오차: ≤6%;
5.엉덩이, 무릎, 발목 관절 사용 수명: ≥ 10 만 회.

작업복 기중기 부분
1. 분해 운송 가능, 분해 후 높이: ≤1800mm;
2. 적용 외골격 최대 높이: 1500mm; 적용 가짜 사람 최대 높이: 1900mm, 세로 운동 폭: 800mm;
3.적용 외골격 최대 하중: 40kg; 적용 가짜 최대 하중: 135kg; 수력 보호: 수직 방향 간섭 지지력: ≤ 80N;
4.최대 측면 기울기 추력: ≥ 400N;
5.수동 런웨이: 길이: ≥ 1000mm, 너비: ≥ 600mm.

특수 분석 소프트웨어 기능
1.엉덩이, 무릎, 발목 관절 모두 각도 센서, 각도 측정 정밀도:<0.1 °;각 관절 채집 각도 범위는 -180~180 °, 최대 검측 회전 속도는 100RPM, 작업 온도는 0~45 ℃;6채널 관절 각도 곡선을 실시간으로 표시하고 샘플링 주파수가 가장 높습니다: 100Hz;
2. 전용 소프트웨어 생성: 스텝 궤적, 스텝 길이, 스텝 높이, 스텝 주파수, 스텝 속도, 스텝 수;
3.전용 소프트웨어 생성: 걸음 주파수 검사 범위 0.5~20초/보, 최대 걸음 속도 검사 10km/h, 단일 누적 걸음 수 검사 최대치 100만 보;
4. 전용 소프트웨어 생성: 실제 검사 항목의 수요와 결합하여 ISO/IEC/줄 표지를 만족시키는 지표 결과를 생성할 수 있다(수요에 따라 맞춤형).