네비게이션 수술 구신 로봇 테스트 시스템

1. 시스템 소개

네비게이션 수술 구신 로봇 테스트 시스템레이저 추적기, 6D 자세 측정 작업복, 맞춤형 화학장비를 핵심으로 의료수술 로봇의 운동 과정 중 6차원 자세 정밀도에 대한 측정을 실현했다.시스템은 YY/T 1712-2021"로봇기술을 채용한 보조수술설비와 보조수술시스템", YY/T 1901-2023"로봇기술을 채용한 정형외과수술 dao항공설비요구 및 시험방법"기준을 부합한다.

비트맵 정확도와 반복성 검사, 다방면 비트맵 정확도 변동, 거리 정확도와 반복성, 위치 안정 시간과 초과 조정량, 비트맵 표류 특징, 교환성, 궤적 정확도와 중복성, 리디렉션 궤적 정확도, 코너 편차, 궤적 속도 특징, 최소 위치 시간 등의 항목을 포함한다.

네비게이션 수술 구신 로봇 테스트 시스템레이저 비접촉 측정을 측정 수단으로 채택하여 정형외과 수술 로봇의 운동 과정 중의 위치 등 파라미터에 대한 측정과 계산을 실현하였다.시스템은 주로 레이저 추적기와 분석 소프트웨어를 포함한다.레이저 추적기는 정적 및 동적 데이터 수집에 사용되며 정밀도가 높고 속도가 빠르며 측정 범위가 넓고 휴대성이 좋은 등의 특징을 가지고 있으며 자세 측정 모듈과 함께 3D와 6D의 측정을 할 수 있다.이 테스트 시스템의 정밀도는 15μm+6μm/m에 달할 수 있다.jue 대 간섭기 거리: 0.2μ/m;동적 잠금 정밀도: 10μm.

이 테스트 시스템은 레이저를 발사하여 로봇 말단 실행기에 고정된 표적구 (또는 표적) 센터에 고정시키고, 로봇이 그 운동 범위 내에서 이동할 때 추적기는 표적구의 공간 좌표를 실시간으로 기록하며, 1000 포인트/초의 초고샘플링률로 궤적 데이터를 연속적으로 수집하여 PC 소프트웨어에 피드백하여 분석 평가를 진행한다.로봇의 실제 운동 위치를 이론적 위치와 비교함으로써 운동 편차를 얻을 수 있고, 나아가 정밀도 보상을 할 수 있다.로보트의 위치자세매개 변수, 궤적, 오차와 정밀도 등에 대한 계기를 실현한다.시스템은 연구 개발 과정에서 로봇 하드웨어를 변경하지 않고 로봇의 성능을 교정하고 향상시키는 데도 사용된다.또한 다양한 대형 고정밀도, 초고정밀도 기계 부품의 치수 및 동작 공차를 측정하는 범용 현장 좌표 측정 장비로도 사용할 수 있습니다.

시스템의 본질은 구 좌표 측정 시스템입니다.He-Ne 레이저에서 나오는 레이저는 수평축과 수직축을 따라 회전할 수 있는 2축 추적경을 통해 목표물에 반사되고, 반사경의 중심에 있는 입사광은 원래의 길을 따라 반환된다.두 모터는 각각 2축 추적경을 구동하여 수평축과 수직축을 따라 회전시켜 레이저가 시종 반사기에 입사되도록 한다. 모터 구동신호는 위치검측기 PSD에 의해 주어진다. 이는 입사광과 출사광 사이의 위상오프셋을 구동전신호로 전환하여 추적기의 자동추적을 실현한다.그 기본원리는 목표점의 거리 및 수평과 수직방향의 편전각을 측정하는데 거리분량은 레이저로 측정하고 각도분량은 고정밀도각도인코더로 측정한다.이는 추적기의 알파, 베타각을 레이저빔 d와 결합하여 측정목표에 대한 추적운동을 통해 하나의 구좌표의 측정체계를 구성하여 공간기하원소의 측정점정보를 획득할수 있으며 측정소프트웨어를 통해 공간기하원소의 치수, 치수공차와 형위공차, 공간곡면곡선에 대한 분석계산작업을 완성할수 있다.

2. 핵심 기술 소개
1. 가장 먼저 jin의 레이저 추적기: ROBO-1300 테스트 시스템은 세계에서 유일하게 yi가 검증한"야외"사용 추적기입니다!IP54(IEC60529) 독립 검증, 방진 방수;
2. 가장 지능적인 목표 잠금: Power Lock 기술 (10 ° FOV), 단광 재접속을 빠르게 완료하고, 통과 장애 및 타지역 자동 접광 기능을 갖추고 있으며, 호스트는 자동 검색, 식별, 이동 중의 표적 위치를 잠글 수 있다;
3. zui 고정밀 측정 반사경: 세계에서 가장 정밀도가 높은 측정 반사경: 광학 중심: <±0.003mm(<±0.00012 in), Roundness(ball): ≤0.003mm(≤0.00012 in);
4. 정밀도 고측량: chao의 강한 ADM 기능은 20미터 직경 범위 내에서 단광 연결 정밀도 손실이 10마이크로미터를 초과하지 않는다.시장에서 다른 추적기의 10분의 1입니다.
5. 측정 범위: 측정 범위가 20미터에 달하고, 수평 측정 각도는 한계가 없으며, 수직 측정 각도는 ± 145 ° 이며, 각도로 인한 추적 및 측정 실패를 걱정할 필요가 없다;
6, 현장 조작에 적용, 무선 조작: 내장된 WiFi 연결, 레이저 추적기는 PC와 쉽게 무선 연결을 할 수 있으며, 노트북, 데스크탑, 스마트폰을 통해 원격 제어를 할 수 있다;
7. 로봇 6차원 자세 측정 시스템: T-Mac 측정 속도가 높아 공간 6D 측정을 실현한다;최대 20m(지름)의 무선 측정 범위는 3D 측정보다 효율이 50% 이상 향상되고 측정 수신 각도가 더 크며 경사각 ±45 °, 푸시업 각도 ± 45 °, 회전각 360 °;로봇 6차원 자세의 실시간 동적 고속 측정을 실현할 수 있다;로봇 컨트롤러와 온라인으로 외부 트리거 신호를 통해 자동 측정을 실현할 수 있다;

레이저 추적기 구성

3. 분석 소프트웨어와 맞춤형 작업복

각종 맞춤형 작업복

1. 무릎 관절 치환 수술 네비게이션 위치 정밀도 검측 작업복: 기능 개요: 관절 치환 수술 네비게이션 위치 시스템의 보조하에 무릎 관절 치환 수술에서 대퇴골 슬개를 시뮬레이션하여 시스템의 네비게이션 위치 종합 정밀도를 검측하는 데 사용한다.점 등록, 면 등록, 평면 정렬을 지원합니다.(기본 버전은 자유 서피스가 없으며 2개의 다른 평면 정렬을 지원합니다.)보조 검사 항목: 무릎 관절 치환 수술 네비게이션 위치 종합 정밀도;적용 범위: 관절 치환 수술 네비게이션 위치 확인 시스템 (전 무릎 관절 치환, 단일 슬개 무릎 관절 치환 기능);
2. 고관절 치환 수술 네비게이션 위치 정밀도 검측 작업복: 개요: 관절 치환 수술 네비게이션 위치 시스템의 보조하에 고관절 치환 수술에서 고관절을 시뮬레이션하여 시스템의 네비게이션 위치 종합 정밀도를 검측하는 데 사용한다.지원점 등록, 면 등록, 고관절 정렬;보조 검사 항목: 고관절 치환 수술 네비게이션 위치 종합 정밀도;적용 범위: 관절 치환 수술 내비게이션 포지셔닝 시스템 (고관절 치환 기능),
3. 무릎 관절 치환 수술 네비게이션 위치 정밀도 검측 보조 작업복: 기능 개요: 관절 치환 수술 네비게이션 위치 시스템 보조 하의 무릎 관절 치환 수술에서 대퇴골 아편을 시뮬레이션하여 시스템의 네비게이션 위치 종합 정밀도를 검측하는 데 사용한다.점 등록, 면 등록, 평면 정렬을 지원합니다.(고급 버전에는 자유 서피스가 포함되어 있으며 5개의 보형물 평면 정렬을 지원합니다.)보조 검사 항목: 무릎 관절 치환 수술 네비게이션 위치 종합 정밀도.적용 범위: 관절 교체 수술 내비게이션 위치 확인 시스템 (전 무릎 관절 교체, 단일 슬개 무릎 관절 교체 기능).
4. 로봇 팔 말단 프랑스 확장 작업복 + 전기 기계 과부하 검측 보조 작업복 + 전기 밀대 과부하 검측 보조 작업복;
5. 네비게이션식 테스트 소프트웨어: 고객이 절차에 따라, 작업복 구축에 따라 일체화 테스트 분석을 진행하도록 유도하고, 의료기기 업계 표준에 부합하는 풍부한 응용 도구와 테스트 배치를 갖추며, 고객에게 전문적인 기술 지원 서비스를 제공한다.

네비게이션 수술 구신 로봇 테스트 소프트웨어