의료용 복강경 로봇 테스트 시스템

1. 시스템 소개

의료용 복강경 로봇 테스트 시스템고속 양안 공간 측정기를 핵심으로 표준 공간 위치 확인 작업장, 직선 변위 모듈, 역학 센서, 광전 센서, 테스트 표적, 시스템 분석 소프트웨어, 관절 팔 등 (확장 가능한 레이저 추적기) 과 결합하여 복강 내시 징 수술 로봇의 성능 검측 시스템을 구성하여 운동 과정 중의 6차원 위치 정밀도 등 성능에 대한 측정과 계산을 실현하였다.

의료용 수술 로봇 검측 시스템의 핵심 검측 기술은 모두 이미 항공 우주 등 초고진도 분야의 복잡한 공작물 검측 단계에서 충분히 검증되었다.시스템은 국지아와 성급 의료기기 검측기구에 광범위하게 응용되고 시가 xian을 차지한다.시스템은 국지선진의 고정밀 광학 3차원 측정 기술을 채용하여 양안 카메라 고속 입체 시각 시스템을 통해 아화소급 공간 재건과 정밀도 검측을 실현한다.고속 양안 공간 측정기의 정밀도는 각각 30μm+30μm/m에 달하며 프레임 속도는 500Hz의 측정 정확도이다.

의료용 복강경 로봇 테스트 시스템

의료용 복강 jing 로봇 검측 시스템은 로봇 운동 과정 중 6차원 자세 정밀도에 대한 측정을 실현하였으며, 국내에서"GB/T 12642-2013/ISO 9283: 1998 산업용 로봇 성능 규범 및 시험 방법"에 규정된 산업용 로봇 성능 지표와"YY T 1712-2021 로봇기술을 채용한 보조 수술 설비와 보조 수술 시스템","YYYYY/T1941-2024 산업용 로봇 기술의 복강 내시 측정 로봇 수술 시스템 규정

또한 GB/T 12642-2013에 규정된 14가지 성능 지표 측정 지원을 확장할 수 있으며, 산업 6축 (손목 편향, 어깨 편향 모델 포함), 산업 4축 야드 더미, 산업 5축, 산업 4축 SCARA, 산업 6축 협력, 산업 7축 협력, 병렬 델타, 직각 좌표 로봇 등의 기종을 지원할 수 있다.맞춤형 알고리즘은 직렬 관절 로봇의 연결 길이, TCP 정밀도, 0비트, 감속비, 결합비를 교정할 수 있으며, 산업 6축 (손목 편향, 어깨 편향 모델 포함), 산업 4축 야드, 산업 5축, 산업 4축 SCARA, 산업 6축 협동, 산업 7축 협동 모델을 지원한다.

시스템은 VDI/VDE 2634 광학 3D 측정 시스템 국제 표준에 따라 측정 결과의 신뢰성과 추적 가능성을 보장하는 포괄적인 테스트와 검증을 완료했습니다.측정 과정의 전 과정은 비접촉식이며, 특히 기계에 닿을 수 없는 고정밀 수술 로봇의 특수 환경에 적합하다.고속도와 유연성을 갖추고 있어 몇 분이면 공간 재구축을 완료할 수 있으며 다중 카메라 온라인 시스템은 실시간 결과 출력을 실현할 수 있다.모듈식 설계와 배터리 공급 구조로 좁은 공간이나 진동이 있는 환경에서 안정적으로 작동할 수 있는 휴대성을 갖추고 있다.30여년의 기술축적과 광범한 업종검증으로 시스템은 수술로보트구조부품, 운동학정밀도, 공간위치자세 및 조작팔변형특성 등 관건적인 매개 변수의 검측에서 믿음직하고 빠르며 소급가능한 3차원계량지원을 제공할수 있다.

2. 원리 소개

듀얼 카메라 고속 입체 시각 시스템

두 눈 시각 공간 측정 시스템은 촬영 측정 카메라, 측정 소프트웨어 및 SA 데이터 분석 소프트웨어로 구성되어 있으며 수술 로봇의 공간 위치 및 자세 측정의 핵심 장비입니다.시스템은 공간점, 선, 면에 대해 고정밀 의합 분석을 진행하여 로봇의 다자유도 동작의 전면적인 측정을 실현할 수 있다.시스템은 다음과 같은 기능을 제공합니다.

높은 테스트 효율: 다중 카메라 모드에서 측정 데이터를 즉시 생성하여 데이터 계산 시간을 줄이고 전체 테스트 효율을 높일 수 있습니다.다목적 동시 추적: 두 눈의 시각 원리를 바탕으로 여러 목표를 동시에 추적할 수 있으며, 의료용 수술 로봇의 다축 연동 및 주종 추종 성능에 대해 한 번에 측정을 완료할 수 있다;

측정 데이터 다양화: 시스템은 3D 공간 좌표 측정을 지원할 뿐만 아니라 6D 자세를 직접 측정하여 비트 측정의 정확도와 중복성을 확보할 수 있으며, 동시에 효율과 정밀도를 고려하여 2차 처리를 피할 수 있다;

장비 확장성: 촬영 측정 카메라는 자유롭게 이동할 수 있으며, 기존 레이저 장비의 가려짐으로 인한 측정 중단 문제를 극복하고, 측정물에 가려지더라도 수동으로 재배치할 필요 없이 카메라 위치를 조정하여 계속 측정할 수 있다.이 시스템은 의료용 수술 로봇의 정밀도 검사, 성능 평가 및 안전 검증을 위해 효율적이고 유연하며 신뢰할 수 있는 측정 솔루션을 제공한다.30여개 고객의 공동선택, 200 + 의료검측사례집, 사용훈련을 제공한다.

국가ji검측기구 응용시범사례

측정 시스템은 간단하게 가설되어 두 대의 카메라를 표시된 배경벽에 바로 놓고 카메라 연결 케이블로 카메라와 온라인 컨트롤러를 연결하고 온라인 컨트롤러와 컴퓨터를 유선으로 연결한다.온라인 컨트롤러는 시스템의 데이터 수집 모듈로 다중 카메라 조합 테스트의 데이터 수집, 외부 트리거 인터페이스 제어, 부하 센서의 통신 및 데이터 읽기 등 기능을 갖추고 있다.

3. 분석 소프트웨어

전문 의료용 수술 로봇 테스트 및 데이터 분석 소프트웨어

국가 ji 실험실과 공동으로 연구 개발 전문 버전의 공간 자세 운영 테스트 소프트웨어와 테스트 데이터 분석 소프트웨어, 소프트웨어는 자동화 테스트와 분석 수동 유효 작업 공간, 원심 부동점, 주종 조작 거리 중복성, 주종 조작 거리 정확도, 주종 조작 거리 중복성, 주종 조작 자세 중복성, 주종 제어 지연, 주종 거리 중복비, 제동 거리, 미끄럼 거리 제한, 미끄럼 거리 제한 테스트 항목을 실현할 수 있다.

전문적인 자동화 포인트 클라우드 데이터 출력 및 모델링 소프트웨어

시스템은 표준 점 클라우드 데이터를 출력할 수 있으며, 좌표계는 피카르트 좌표계, 오라 좌표계, 비트 매트릭스 등을 지원할 수 있다.3D 입체 동작 모델을 빠르게 구성할 수 있습니다.소프트웨어의 추적 위치 알고리즘을 통해 최소 샘플링 지점을 측정하여 운동 궤적을 구축하는 기능을 실현할 수 있으며, 진정한 의미의 고정밀 빠른 측정을 실현할 수 있다.사용자를 위해 고급 버전의 공간 측정 분석 소프트웨어를 사용자 정의하여 구신 지능을 확장합니다.또한 프로브 및 작업복 키트를 지원하여 고객에게 전문적인 테스트 기술 부가 서비스를 제공합니다.

확장 측정 데이터 분석 확장 소프트웨어